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昨天刚参加完一个ibm的医疗影像大赛——我负责的模型是做多目标识别并输出位置的模型。由于之前没有什么经验，采用了在RGB图像上表现不错的Faster-RCNN，但是比赛过程表明：效果不是很好。所以这里把我对Faster-RCNN的原理及代码()结合起来，分析一下，以厘清Faster-RCNN究竟是什么，它是怎么进行操作的。

一点推荐

作为CSDN的忠实用户，最近发现CSDN学院上了一些对新手比较友好的课程。以我的切身体会来看，对于想要了解机器学习算法或者python编程语言的同学，非常有帮助。还记得我最开始学习python的时候，看的是一本写给小孩子的书（如下）。

虽然这本书不错，但是确实有些过于简单了，而CSDN提供的课程有两门对现在的我来讲还是有相当大的帮助，老师讲课水平高，配合丰富的例子，容易让人掌握知识点，下面推荐两门课程：

人工智能在网络领域的应用与实践:

ps: 如果想要系统学习python的朋友，下面这门课是涵盖了python基础语法、web开发、数据挖掘以及机器学习，是CSDN强力推荐的课程，有需要的朋友可以看看哈：

Python全栈工程师:

① 简单介绍

Faster RCNN可以看做**“区域生成网络（RPN）+Fast RCNN“的系统，用RPN代替Fast RCNN中的Selective Search来进行候选框的选择和修正。

是由Ross Girshick于2015年提出的，其团队的何凯明大神（Resnet的发明者）将这个新的方法用于实时的目标检测**（Real-Time Object Detection），简单网络目标检测速度达到17fps，在PASCAL VOC上准确率为59.9%；复杂网络达到5fps，准确率78.8%。

② RPN+Fast RCNN的思路

从RCNN到Fast RCNN，再到这里的Faster RCNN，目标检测的四个基本步骤（候选区域生成，特征提取，目标分类，位置回归修正）终于被统一到一个深度网络框架之内。所有计算没有重复，完全在GPU中完成，从而显著的提高了运行速度。

此图来自shenxiaolu1984的博客，在此感谢一下。

Faster-RCNN的做法是：

　　• 将RPN放在最后一个卷积层的后面 　　• RPN直接训练得到候选区域

本系列文章：

将结合代码（Python-keras）详细的介绍Faster-RCNN及其相关内容，并补充一些有用的技巧。

③ Faster-RCN的结构

在这里，基本的思路是：在经过比较常用的用于ImageNet分类（如VGG，Resnet等）上提取好的特征图上，对所有可能的**候选框(Bounding box)**进行判别。后续对Bbox还有回归来修正坐标的步骤，所以候选框实际上是比较稀疏的。

其步骤如下：

④ 特征提取（提出feature map）

原始特征提取（上图第二步）包含若干层conv+maxpooling，直接套用ImageNet上常见的分类网络即可。这里以VGG为例，其结构形式为：

# coding: UTF-8from keras.layers import Flatten, Dense, Input, Conv2D, MaxPooling2D, Dropoutfrom keras.layers import GlobalAveragePooling2D, GlobalMaxPooling2D, TimeDistributed# 注意: theano和tensorflow作为后端的时候，接收图片格式不一致。if K.image_dim_ordering() == 'th':	# theano 接收形式为channel, width, height	input_shape_img = (3, None, None)else:	# tensorflow 接收形式为width, height, channel	input_shape_img = (None, None, 3)img_input = Input(shape=input_shape_img)def nn_base(img_input):	# Block 1    x = Conv2D(64, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block1_conv1')(img_input)    x = Conv2D(64, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block1_conv2')(x)    # 缩水1/2 1024x1024 -> 512x512    x = MaxPooling2D((2, 2), strides=(2, 2), name='block1_pool')(x)    # Block 2    x = Conv2D(128, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block2_conv1')(x)    x = Conv2D(128, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block2_conv2')(x)    # 缩水1/2 512x512 -> 256x256    x = MaxPooling2D((2, 2), strides=(2, 2), name='block2_pool')(x)    # Block 3    x = Conv2D(256, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block3_conv1')(x)    x = Conv2D(256, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block3_conv2')(x)    x = Conv2D(256, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block3_conv3')(x)    # 缩水1/2 256x256 -> 128x128    x = MaxPooling2D((2, 2), strides=(2, 2), name='block3_pool')(x)    # Block 4    x = Conv2D(512, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block4_conv1')(x)    x = Conv2D(512, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block4_conv2')(x)    x = Conv2D(512, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block4_conv3')(x)    # 缩水1/2 128x128 -> 64x64    x = MaxPooling2D((2, 2), strides=(2, 2), name='block4_pool')(x)    # Block 5    x = Conv2D(512, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block5_conv1')(x)    x = Conv2D(512, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block5_conv2')(x)    x = Conv2D(512, (3, 3), activation='relu', padding='same', name='block5_conv3')(x)        # 显然，最后返回的x是64x64x512的feature map。    return x

以这个nn_base函数的返回值x作为后续的base_layers，紧接着，在base_layers后面添加一个conv层，并作为rpn的回归和分类的输入：

# 这里num_anchors = 3x3 = 9，后面会提到def rpn(base_layers, num_anchors):    x = Conv2D(512, (3, 3), padding='same', activation='relu', kernel_initializer='normal', name='rpn_conv1')(base_layers)    # rpn分类和回归    x_class = Conv2D(num_anchors, (1, 1), activation='sigmoid', kernel_initializer='uniform', name='rpn_out_class')(x)    x_reg = Conv2D(num_anchors * 4, (1, 1), activation='linear', kernel_initializer='zero', name='rpn_out_regress')(x)    return [x_class, x_reg, base_layers]

这里，x_class是使用11的卷积核在rpn_conv1上进行卷积，生成了num_anchors数量的channel ，每个channel包含特征图（wh）个sigmoid激活值，表明该anchor是否可用，与我们刚刚计算的y_rpn_cls对应。同样地，x_regr与刚刚计算的y_rpn_regr对应。

⑤ RPN（Region Proposal Networks）的设计和训练思路

如下图所示，RPN是在CNN训练得到的用于分类任务的feature map基础上，进行

　　• 在feature map上滑动窗口。 　　• 建一个神经网络用于物体分类（x_class）+框位置的回归(x_reg)。 　　• 滑动窗口的位置提供了物体的大体位置信息。 　　• 框的回归修正框的位置，使其与对应的bbox位置更相近。

SPP的映射机制

上图是RPN的网络流程图，即利用了SPP的映射机制，从上面的rpn_conv1上进行滑窗来替代从原图滑窗。

不过，要如何训练出一个网络来替代selective search相类似的功能呢？ 实际上思路很简单，就是先通过SPP根据一一对应的点从rpn_conv1映射回原图，根据设计不同的固定初始尺度训练一个网络，就是给它大小不同（但设计固定）的region图，然后根据与ground truth的覆盖率给它正负标签，让它学习里面是否有object即可。 这就又变成介绍RCNN之前提出的traditional method，训练出一个能检测物体的网络，然后对整张图片进行滑窗判断，不过这样子的话由于无法判断region的尺度和scale ratio，故需要多次放缩，这样子测试，估计判断一张图片是否有物体就需要很久。(传统hog+svm->dpm)

如何降低这一部分的复杂度?

要知道我们只需要找出大致的地方，无论是精确定位位置还是尺寸，后面的工作都可以完成。鉴于此，用层数低的网络还不如用深层的网络，通过① 固定anchor_box_scales变化，②固定anchor_box_ratios变化，③固定的采样方式（反正后面的工作能进行调整，更何况它本身就可以对box的位置进行调整）这样子来降低任务复杂度呢。

这里有个很不错的地方就是在前面可以共享卷积计算结果（第四部分的base_layers），这也算是用深度网络的另一个原因吧。

文章叫这些proposal region为anchor（锚点）的原因也正是这三个固定的变化。这个网络的结果就是卷积层的每个点都有有关于k个achor boxes的输出，包括是不是物体，调整box相应的位置。这相当于给了比较死的初始位置（三个固定），然后来大致判断是否是物体以及所对应的位置.

这样子的话RPN所要做的也就完成了，这个网络也就完成了它应该完成的使命，剩下的交给其他部分完成。

⑥ 锚点位置（anchor）

特征可以看做一个尺度64x64x512的特征图(feature map)，对于该图像的每一个位置，考虑9个可能的候选窗口（即前面的num_anchors）：三种面积[128,256,512] × 三种比例[1:1,1:2,2:1] 。

这九种可能的窗口形式分别为：

Window	Scale	Ratio
128 x 128	128	1:1
128 x 256	128	1:2
128 x 64	128	2:1
256 x 256	256	1:1
256 x 512	256	1:2
256 x 128	256	2:1
512 x 512	512	1:1
512 x 1024	512	1:2
512 x 256	512	2:1

这些候选窗口称为anchors。

注意：这里采用一个Config类来表示Faster-RCNN对应的各种参数（包括上面说的面积和比例关系等）

from keras import backend as Kimport mathclass Config:	def __init__(self):		self.verbose = True		self.network = 'vgg'		# setting for data augmentation		self.use_horizontal_flips = False		self.use_vertical_flips = False		self.rot_90 = False		# 比赛的时候，调整anchor_box_scales和anchor_box_ratios		# anchor box scales		self.anchor_box_scales = [128, 256, 512]		# anchor box ratios		self.anchor_box_ratios = [[1, 1], [1./math.sqrt(2), 2./math.sqrt(2)], [2./math.sqrt(2), 1./math.sqrt(2)]]		# size to resize the smallest side of the image		self.im_size = 600		# image channel-wise mean to subtract		self.img_channel_mean = [103.939, 116.779, 123.68]		self.img_scaling_factor = 1.0		# number of ROIs at once		self.num_rois = 4		# stride at the RPN (this depends on the network configuration)		self.rpn_stride = 16		self.balanced_classes = False		# scaling the stdev		# 基于样本估算标准偏差。标准偏差反映数值相对于平均值(mean) 的离散程度。		self.std_scaling = 4.0		self.classifier_regr_std = [8.0, 8.0, 4.0, 4.0]		# overlaps for RPN		self.rpn_min_overlap = 0.3		self.rpn_max_overlap = 0.7		# overlaps for classifier ROIs		self.classifier_min_overlap = 0.3		self.classifier_max_overlap = 0.8		# placeholder for the class mapping, automatically generated by the parser		self.class_mapping = None		#location of pretrained weights for the base network 		# weight files can be found at:		# https://github.com/fchollet/deep-learning-models/releases/download/v0.2/resnet50_weights_th_dim_ordering_th_kernels_notop.h5		# https://github.com/fchollet/deep-learning-models/releases/download/v0.2/resnet50_weights_tf_dim_ordering_tf_kernels_notop.h5		self.model_path = 'model_frcnn.vgg.hdf5'

从下面的calc_rpn函数可以看出，有四层循环：1、2层为取出框的尺寸大小。3、4层为选定锚点的坐标，并与实际经过缩放对应的bbox的坐标（x1,y1表示矩形框左上角，x2, y2表示右下角）计算IoU以及进行判断每个锚点对应的9种框是否能匹配到bbox，以及匹配的程度。

# coding: UTF-8from __future__ import absolute_importimport numpy as npimport cv2import randomimport copy# 这里C代表一个参数类(上面的Config)，C = Config()def calc_rpn(C, img_data, width, height, resized_width, resized_height, img_length_calc_function):	# 接下来读取了几个参数，downscale就是从图片到特征图的缩放倍数(默认为16.0) 这里,	# img_length_calc_function（也就是实际的vgg中的get_img_output_length中整除的值一样。）	# anchor_size和anchor_ratios是我们初步选区大小的参数，比如3个size和3个ratios，可以组合成9种不同形状大小的选区。	downscale = float(C.rpn_stride)	anchor_sizes = C.anchor_box_scales	anchor_ratios = C.anchor_box_ratios	num_anchors = len(anchor_sizes) * len(anchor_ratios)		# calculate the output map size based on the network architecture	# 接下来,	# 通过img_length_calc_function 对VGG16 返回的是一个height和width都整除16的结果这个方法计算出了特征图的尺寸。	# output_width = output_height = 600 // 16 = 37	(output_width, output_height) = img_length_calc_function(resized_width, resized_height)	# 下一步是几个变量初始化可以先不看，后面用到的时候再看。	# n_anchratios = 3	n_anchratios = len(anchor_ratios)		# initialise empty output objectives	y_rpn_overlap = np.zeros((output_height, output_width, num_anchors))	y_is_box_valid = np.zeros((output_height, output_width, num_anchors))	y_rpn_regr = np.zeros((output_height, output_width, num_anchors * 4))	num_bboxes = len(img_data['bboxes'])	num_anchors_for_bbox = np.zeros(num_bboxes).astype(int)	best_anchor_for_bbox = -1*np.ones((num_bboxes, 4)).astype(int)	best_iou_for_bbox = np.zeros(num_bboxes).astype(np.float32)	best_x_for_bbox = np.zeros((num_bboxes, 4)).astype(int)	best_dx_for_bbox = np.zeros((num_bboxes, 4)).astype(np.float32)	# 因为我们的计算都是基于resize以后的图像的，所以接下来把bbox中的x1,x2,y1,y2分别通过缩放匹配到resize以后的图像。	# 这里记做gta，尺寸为(num_of_bbox,4)。	# get the GT box coordinates, and resize to account for image resizing	gta = np.zeros((num_bboxes, 4))	for bbox_num, bbox in enumerate(img_data['bboxes']):		# get the GT box coordinates, and resize to account for image resizing		gta[bbox_num, 0] = bbox['x1'] * (resized_width / float(width))		gta[bbox_num, 1] = bbox['x2'] * (resized_width / float(width))		gta[bbox_num, 2] = bbox['y1'] * (resized_height / float(height))		gta[bbox_num, 3] = bbox['y2'] * (resized_height / float(height))		# rpn ground truth	# 这一段计算了anchor的长宽，然后比较重要的就是把特征图的每一个点作为一个锚点，	# 通过乘以downscale，映射到图片的实际尺寸，再结合anchor的尺寸，忽略掉超出图片范围的。	# 一个个大小、比例不一的矩形选框就跃然纸上了。	# 第一层for 3层	# 第二层for 3层	for anchor_size_idx in range(len(anchor_sizes)):		for anchor_ratio_idx in range(n_anchratios):			# 框的尺寸选定			anchor_x = anchor_sizes[anchor_size_idx] * anchor_ratios[anchor_ratio_idx][0]			anchor_y = anchor_sizes[anchor_size_idx] * anchor_ratios[anchor_ratio_idx][1]				# 对1024 --> 600 --> 37的形式，output_width = 37			# 选定锚点坐标: x_anc y_anc			for ix in range(output_width):									# x-coordinates of the current anchor box					x1_anc = downscale * (ix + 0.5) - anchor_x / 2				x2_anc = downscale * (ix + 0.5) + anchor_x / 2									# ignore boxes that go across image boundaries									if x1_anc < 0 or x2_anc > resized_width:					continue									for jy in range(output_height):					# y-coordinates of the current anchor box					y1_anc = downscale * (jy + 0.5) - anchor_y / 2					y2_anc = downscale * (jy + 0.5) + anchor_y / 2					# ignore boxes that go across image boundaries					if y1_anc < 0 or y2_anc > resized_height:						continue					# 定义了两个变量，bbox_type和best_iou_for_loc，后面会用到。计算了anchor与gta的交集 iou()，					# 然后就是如果交集大于best_iou_for_bbox[bbox_num]或者大于我们设定的阈值，就会去计算gta和anchor的中心点坐标，					# bbox_type indicates whether an anchor should be a target 					bbox_type = 'neg'					# this is the best IOU for the (x,y) coord and the current anchor					# note that this is different from the best IOU for a GT bbox					best_iou_for_loc = 0.0										# 对选出的选择框，判断其和实际上图片的所有Bbox中，有无满足大于规定threshold的情况。					for bbox_num in range(num_bboxes):												# get IOU of the current GT box and the current anchor box						curr_iou = iou([gta[bbox_num, 0], gta[bbox_num, 2], gta[bbox_num, 1], gta[bbox_num, 3]], [x1_anc, y1_anc, x2_anc, y2_anc])						# calculate the regression targets if they will be needed						# 默认的最大rpn重叠部分(rpn_max_overlap)为0.7,最小(rpn_min_overlap)为0.3						if curr_iou > best_iou_for_bbox[bbox_num] or curr_iou > C.rpn_max_overlap:							cx = (gta[bbox_num, 0] + gta[bbox_num, 1]) / 2.0							cy = (gta[bbox_num, 2] + gta[bbox_num, 3]) / 2.0							cxa = (x1_anc + x2_anc)/2.0							cya = (y1_anc + y2_anc)/2.0							# 计算出x,y,w,h四个值的梯度值。							# 为什么要计算这个梯度呢？因为RPN计算出来的区域不一定是很准确的，从只有9个尺寸的anchor也可以推测出来，							# 因此我们在预测时还会进行一次回归计算，而不是直接使用这个区域的坐标。							tx = (cx - cxa) / (x2_anc - x1_anc)							ty = (cy - cya) / (y2_anc - y1_anc)							tw = np.log((gta[bbox_num, 1] - gta[bbox_num, 0]) / (x2_anc - x1_anc))							th = np.log((gta[bbox_num, 3] - gta[bbox_num, 2]) / (y2_anc - y1_anc))						# 前提是:当前的bbox不是背景 != 'bg'						if img_data['bboxes'][bbox_num]['class'] != 'bg':							# all GT boxes should be mapped to an anchor box, so we keep track of which anchor box was best							if curr_iou > best_iou_for_bbox[bbox_num]:								# jy 高度 ix 宽度								best_anchor_for_bbox[bbox_num] = [jy, ix, anchor_ratio_idx, anchor_size_idx]								best_iou_for_bbox[bbox_num] = curr_iou								best_x_for_bbox[bbox_num,:] = [x1_anc, x2_anc, y1_anc, y2_anc]								best_dx_for_bbox[bbox_num,:] = [tx, ty, tw, th]							# we set the anchor to positive if the IOU is >0.7 (it does not matter if there was another better box, it just indicates overlap)							if curr_iou > C.rpn_max_overlap:								bbox_type = 'pos'								# 因为num_anchors_for_bbox 形式为 [0, 0, 0, 0]								# 这步操作的结果为 [1, 1, 1, 1]								num_anchors_for_bbox[bbox_num] += 1								# we update the regression layer target if this IOU is the best for the current (x,y) and anchor position								if curr_iou > best_iou_for_loc:									# 不断修正最佳iou对应的区域和梯度									best_iou_for_loc = curr_iou									best_grad = (tx, ty, tw, th)							# if the IOU is >0.3 and <0.7, it is ambiguous and no included in the objective							if C.rpn_min_overlap < curr_iou < C.rpn_max_overlap:								# gray zone between neg and pos								if bbox_type != 'pos':									bbox_type = 'neutral'					# turn on or off outputs depending on IOUs					# 接下来根据bbox_type对本anchor进行打标，y_is_box_valid和y_rpn_overlap分别定义了这个anchor是否可用和是否包含对象。					if bbox_type == 'neg':						y_is_box_valid[jy, ix, anchor_ratio_idx + n_anchratios * anchor_size_idx] = 1						y_rpn_overlap[jy, ix, anchor_ratio_idx + n_anchratios * anchor_size_idx] = 0					elif bbox_type == 'neutral':						y_is_box_valid[jy, ix, anchor_ratio_idx + n_anchratios * anchor_size_idx] = 0						y_rpn_overlap[jy, ix, anchor_ratio_idx + n_anchratios * anchor_size_idx] = 0					elif bbox_type == 'pos':						y_is_box_valid[jy, ix, anchor_ratio_idx + n_anchratios * anchor_size_idx] = 1						y_rpn_overlap[jy, ix, anchor_ratio_idx + n_anchratios * anchor_size_idx] = 1						# 默认是36个选择						start = 4 * (anchor_ratio_idx + n_anchratios * anchor_size_idx)						y_rpn_regr[jy, ix, start:start+4] = best_grad	# we ensure that every bbox has at least one positive RPN region	# 这里又出现了一个潜在问题: 可能会有bbox可能找不到心仪的anchor，那这些训练数据就没法利用了，	# 因此我们用一个折中的办法来保证每个bbox至少有一个anchor与之对应。	# 下面是具体的方法，比较简单，对于没有对应anchor的bbox，在中性anchor里挑最好的，当然前提是你不能跟我完全不相交，那就太过分了。。	for idx in range(num_anchors_for_bbox.shape[0]):		if num_anchors_for_bbox[idx] == 0:			# no box with an IOU greater than zero ... 遇到这种情况只能pass了			if best_anchor_for_bbox[idx, 0] == -1:				continue			y_is_box_valid[				best_anchor_for_bbox[idx,0], best_anchor_for_bbox[idx,1], best_anchor_for_bbox[idx,2] + n_anchratios *				best_anchor_for_bbox[idx,3]] = 1			y_rpn_overlap[				best_anchor_for_bbox[idx,0], best_anchor_for_bbox[idx,1], best_anchor_for_bbox[idx,2] + n_anchratios *				best_anchor_for_bbox[idx,3]] = 1			start = 4 * (best_anchor_for_bbox[idx,2] + n_anchratios * best_anchor_for_bbox[idx,3])			y_rpn_regr[				best_anchor_for_bbox[idx,0], best_anchor_for_bbox[idx,1], start:start+4] = best_dx_for_bbox[idx, :]	# y_rpn_overlap 原来的形式np.zeros((output_height, output_width, num_anchors))	# 现在变为 (num_anchors, output_height, output_width)	y_rpn_overlap = np.transpose(y_rpn_overlap, (2, 0, 1))    # (新的一列,num_anchors, output_height, output_width)	y_rpn_overlap = np.expand_dims(y_rpn_overlap, axis=0)	y_is_box_valid = np.transpose(y_is_box_valid, (2, 0, 1))	y_is_box_valid = np.expand_dims(y_is_box_valid, axis=0)	y_rpn_regr = np.transpose(y_rpn_regr, (2, 0, 1))	y_rpn_regr = np.expand_dims(y_rpn_regr, axis=0)    # pos表示box neg表示背景	pos_locs = np.where(np.logical_and(y_rpn_overlap[0, :, :, :] == 1, y_is_box_valid[0, :, :, :] == 1))	neg_locs = np.where(np.logical_and(y_rpn_overlap[0, :, :, :] == 0, y_is_box_valid[0, :, :, :] == 1))	num_pos = len(pos_locs[0])	# one issue is that the RPN has many more negative than positive regions, so we turn off some of the negative	# regions. We also limit it to 256 regions.    # 因为negtive的anchor肯定远多于postive的，    # 因此在这里设定了regions数量的最大值为256，并对pos和neg的样本进行了均匀的取样。	num_regions = 256    # 对感兴趣的框超过128的时候...	if len(pos_locs[0]) > num_regions/2:        # val_locs为一个list		val_locs = random.sample(range(len(pos_locs[0])), len(pos_locs[0]) - num_regions/2)		y_is_box_valid[0, pos_locs[0][val_locs], pos_locs[1][val_locs], pos_locs[2][val_locs]] = 0		num_pos = num_regions/2    # 使得neg（背景）和pos（锚框）数量一致	if len(neg_locs[0]) + num_pos > num_regions:		val_locs = random.sample(range(len(neg_locs[0])), len(neg_locs[0]) - num_pos)		y_is_box_valid[0, neg_locs[0][val_locs], neg_locs[1][val_locs], neg_locs[2][val_locs]] = 0    # axis = 1按行拼接    # a = [[1 2 3]    # [4 5 6]]    # b = [[11 21 31]    #  [ 7  8  9]]    # np.concatenate((a,b), axis=1) =    # [[ 1  2  3 11 21 31]    #  [ 4  5  6  7  8  9]]	y_rpn_cls = np.concatenate([y_is_box_valid, y_rpn_overlap], axis=1)	y_rpn_regr = np.concatenate([np.repeat(y_rpn_overlap, 4, axis=1), y_rpn_regr], axis=1)    # 最后，得到了两个返回值y_rpn_cls,y_rpn_regr。分别用于确定anchor是否包含物体，和回归梯度。    # 值得注意的是， y_rpn_cls和y_rpn_regr数量是比实际的输入图片对应的Bbox数量多挺多的。	return np.copy(y_rpn_cls), np.copy(y_rpn_regr)

这里简单介绍一下IoU，可以理解将IoU简单理解为是一个定位精度评价公式。IoU定义了两个bounding box的重叠度，如下图所示：

其中蓝色部分为A和B的交集：$A\cap B$

那么矩形框A、B的一个重合度IOU计算公式为： $$IOU=(A\cap B)/(A\cup B)$$

对应的函数为：

# 重合度def iou(a, b):	# a and b should be (x1,y1,x2,y2)	if a[0] >= a[2] or a[1] >= a[3] or b[0] >= b[2] or b[1] >= b[3]:		return 0.0	# 注意，intersection 和 union 需要自定义，这个比较简单，此处略过	area_i = intersection(a, b) # 交集	area_u = union(a, b, area_i) # 并集	return float(area_i) / float(area_u + 1e-6)

小结

在整个Faster RCNN算法中，有三种尺度。

• 原图尺度：原始输入的大小。不受任何限制，不影响性能。

• 归一化尺度：输入特征提取网络的大小，在测试时设置，上面的Config类中size to resize the smallest side of the image，self.im_size = 600。anchor在这个尺度上设定。这个参数和anchor的相对大小决定了想要检测的目标范围。

• 网络输入尺度：输入特征检测网络的大小，在训练时设置。

参考资料

[1]

[2] [3]